Oblężenie Malborka i I pokój toruński

Po wygranej bitwie pod Grunwaldem wojska polsko-litewskie skierowały się pod Malbork. Kiedy komtur świecki Heinrich von Plauen dowiedział się o śmierci Ulricha von Jungingen, ogłosił się namiestnikiem wielkiego mistrza i pokierował obroną Malborka. Oblężenie zamku stołecznego trwała od 25 sierpnia do 19 września 1410 roku. Z pomocą obrońcom  przyszła inflancka gałąź Zakonu i z Rzeszy, w konsekwencji czego król polski, po przedłużającym się oblężeniu, odstąpił od Malborka. Od jesieni przywrócona została władza Zakonu w Prusach, z zasłużonym dla Krzyżaków Heinrichem von Plauenem jako wielkim mistrzem.

Odwrót wojsk polsko-litewskich od Malborka spowodowany był również faktem, że ze Słowacji do Małopolski zapuszczały się wojska króla Zygmunta Luksemburskiego, który był w sporze z Jagiełłą o obszary Rusi Czerwonej, Podola i lennej Mołdawii. Prowadzenie wojny na dwa fronty mogło skończyć się klęską króla zarówno w walkach z Krzyżakami, jak i Zygmuntem.

Po zebraniu sił na Kujawach pospolitego ruszenia wielkopolskiego, 10 października 1410 roku w bitwie pod Koronowem, oddziały polskie zadały klęskę odsieczy Zakonu biorąc w niewolę dowódce, Michaela Küchmeistera.

Silny opór Heinrich von Plauena oraz zagrożenie ze strony Zygmunta Luksemburskiego doprowadziły w rezultacie do rokowań pokojowych zakończonych w Toruniu 1 lutego 1411 roku w formie traktatu pokojowego. Na jego mocy Żmudź zostaje przy Jagielle i Witoldzie do końca ich życia, ziemia dobrzyńska wraca do Polski, a Zakon Krzyżacki zobowiązany zostaje do zapłaty 100 000 kop czeskich groszy.